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自适应模型预测控制mpc轨迹跟踪控制模型
打开过程，首先运行参数m文件
可以实现如下功能,
1.参考轨迹设置，并跟踪
2.基于模型预测控制的车辆轨迹跟踪模型
3.可以设置控制矩阵ABCD的调节方式
4.二自由度车辆动力学模型
5.自适应模型预测控制
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