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分布式驱动车辆的控制及转矩轨迹跟踪与稳定性控制
电动车汽车分布式驱动电动汽车轨迹跟踪与稳定性控制
①控制器上层采用模型预测控制（MPC）决策出前轮转角(δ)和附加横摆力矩(ΔMz)，实现对无人驾驶分布式电驱动车辆在双移线（DLC）变道场景下的轨迹跟踪控制与稳定性控制。
②控制器下层是基于二次规划（QP）的转矩优化分配。
③对于学习分布式驱动车辆的控制及转矩分配有很好的帮助效果。（此模型需要一定的软件应用基础，没有基础的小白慎拍)
